| 1. Identificação | |||||||||||||
| Tipo de Referência | Tese ou Dissertação (Thesis) | ||||||||||||
| Site | mtc-m21b.sid.inpe.br | ||||||||||||
| Código do Detentor | isadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S | ||||||||||||
| Identificador | 8JMKD3MGP3W34P/3JK5DS8 | ||||||||||||
| Repositório | sid.inpe.br/mtc-m21b/2015/06.03.14.07 | ||||||||||||
| Última Atualização | 2016:01.18.16.01.42 (UTC) administrator | ||||||||||||
| Repositório de Metadados | sid.inpe.br/mtc-m21b/2015/06.03.14.07.22 | ||||||||||||
| Última Atualização dos Metadados | 2022:03.15.19.34.12 (UTC) administrator | ||||||||||||
| Chave Secundária | INPE-17586-TDI/2360 | ||||||||||||
| Chave de Citação | Seito:2015:MoSiRe | ||||||||||||
| Título | Modelagem e simulação de rendezvous e docking  | ||||||||||||
| Título Alternativo | Modeling and simulation of rendezvous and docking/berthing | ||||||||||||
| Curso | CMC-ETES-SPG-INPE-MCTI-GOV-BR | ||||||||||||
| Ano | 2015 | ||||||||||||
| Data | 2015-05-28 | ||||||||||||
| Data de Acesso | 20 maio 2024 | ||||||||||||
| Tipo da Tese | Tese (Doutorado em Mecânica Espacial e Controle) | ||||||||||||
| Tipo Secundário | TDI | ||||||||||||
| Número de Páginas | 139 | ||||||||||||
| Número de Arquivos | 1 | ||||||||||||
| Tamanho | 2154 KiB | ||||||||||||
| 2. Contextualização | |||||||||||||
| Autor | Seito, Narumi | ||||||||||||
| Banca | Rocco, Evandro Marconi (presidente) Fonseca, Ijar Milagre da (orientador) Saotome, Osamu (orientador) Góes, Luiz Carlos Sandoval Pontuschka, Maurício Nacib | ||||||||||||
| Endereço de e-Mail | seito@ita.br | ||||||||||||
| Universidade | Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) | ||||||||||||
| Cidade | São José dos Campos | ||||||||||||
| Histórico (UTC) | 2015-06-03 14:11:01 :: seito@ita.br -> administrator :: 2015-06-04 06:29:08 :: administrator -> yolanda :: 2015-06-09 16:59:01 :: yolanda -> administrator :: 2015-07-28 12:33:07 :: administrator -> yolanda :: 2016-01-18 13:27:38 :: yolanda -> marcelo.pazos@sid.inpe.br :: 2016-01-18 15:18:22 :: marcelo.pazos@sid.inpe.br :: -> 2015 2016-01-18 16:01:42 :: marcelo.pazos@sid.inpe.br -> administrator :: 2015 2022-03-15 19:34:12 :: administrator -> :: 2015 | ||||||||||||
| 3. Conteúdo e estrutura | |||||||||||||
| É a matriz ou uma cópia? | é a matriz | ||||||||||||
| Estágio do Conteúdo | concluido | ||||||||||||
| Transferível | 1 | ||||||||||||
| Palavras-Chave | encontro e acoplamento/atracação tecnologia robótica aeroespacial equação de Hill-Clohessy-Wiltshire quatérnio parametrização rendezvous & docking/berthing aerospace robotics technology Hill-Clohessy-Wiltshire equation quaternion parameterization | ||||||||||||
| Resumo | Esta tese tem como objetivo apresentar uma solução para o problema de RVD/B (encontro e acoplamento/atracação) entre duas espaçonaves, perseguidora e alvo, em órbita. Depois de uma breve revisão da literatura para contextualizar este trabalho, apresentam-se as estratégias de aproximação, as técnicas de sincronização de órbita e atitude, e a técnica de aproximação de proximidade, sendo suportadas por dois sistemas de equações diferenciais para os movimentos translacional e rotacional das espaçonaves. Duas configurações são consideradas para a espaçonave robótica perseguidora: uma, quando o manipulador robótico, nela incorporado, estiver inerte, e a outra, quando o manipulador robótico estiver em ação. Na primeira configuração, a formulação newtoniana é usada para obter as equações da dinâmica de translação de Hill-Clohessy-Wiltshire, e o movimento de atitude é determinado pelas equações de Euler. Estes dois sistemas de equações obtidos acima permitem conduzir o perseguidor até o espaço de trabalho de atracação do alvo. Na segunda configuração, a formulação de Lagrange, para quase-coordenadas e para coordenadas generalizadas, fornece as equações do movimento do manipulador robótico para a atracação no alvo. No equacionamento e na simulação numérica das aberturas do manipulador robótico, reside a originalidade da tese. As simulações computacionais da dinâmica de ambas as configurações foram implementadas utilizando-se o pacote de software MatLab. ABSTRACT: In this thesis strategies to solve the problem of the RVD/B (RendezVous and Docking/Berthing) orbital operations are studied. In a brief review of the literature, the strategies of approximation, the techniques for orbit and attitude synchronization, and the technique for the close proximity approximation are presented, all of them supported by two systems of differential equations for the translational and rotational motion of both spacecrafts. Two configurations are considered for the chaser: one when the robotic manipulator of the chaser is inert, and a second one when the robotic manipulator is in action. In the first configuration the Newtonian formulation is used to obtain the equations of Hill-Clohessy-Klein for the translational dynamics, while the attitude motion is determined by Eulers equations. These two systems of differential equations allow to guide the chaser up to the point for berthing the target. In the second configuration, the Lagrangian formulation for quasi-coordinates and generalized coordinates supplies the equations for the motion of the robotic manipulator when berthing the target. These latter equations and their numerical simulation of berthing the target are the original part of this thesis. The computational simulations of the dynamics are carried out by use of the software MatLab. | ||||||||||||
| Área | ETES | ||||||||||||
| Arranjo | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção pgr ATUAIS > CMC > Modelagem e simulação... | ||||||||||||
| Conteúdo da Pasta doc | acessar | ||||||||||||
| Conteúdo da Pasta source |
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| Conteúdo da Pasta agreement |
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| 4. Condições de acesso e uso | |||||||||||||
| URL dos dados | http://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP3W34P/3JK5DS8 | ||||||||||||
| URL dos dados zipados | http://urlib.net/zip/8JMKD3MGP3W34P/3JK5DS8 | ||||||||||||
| Idioma | pt | ||||||||||||
| Arquivo Alvo | publicacao.pdf | ||||||||||||
| Grupo de Usuários | administrator marcelo.pazos@inpe.br seito@ita.br yolanda.souza@mcti.gov.br | ||||||||||||
| Grupo de Leitores | administrator marcelo.pazos@inpe.br seito@ita.br yolanda.souza@mcti.gov.br | ||||||||||||
| Visibilidade | shown | ||||||||||||
| Licença de Direitos Autorais | urlib.net/www/2012/11.12.15.10 | ||||||||||||
| Detentor da Cópia | SID/SCD | ||||||||||||
| Permissão de Leitura | allow from all | ||||||||||||
| Permissão de Atualização | não transferida | ||||||||||||
| 5. Fontes relacionadas | |||||||||||||
| Repositório Espelho | sid.inpe.br/mtc-m21b/2013/09.26.14.25.22 | ||||||||||||
| Unidades Imediatamente Superiores | 8JMKD3MGPCW/3F2UALS | ||||||||||||
| Lista de Itens Citando | sid.inpe.br/bibdigital/2013/10.14.00.13 2 | ||||||||||||
| Acervo Hospedeiro | sid.inpe.br/mtc-m21b/2013/09.26.14.25.20 | ||||||||||||
| 6. Notas | |||||||||||||
| Campos Vazios | academicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype creatorhistory descriptionlevel dissemination doi electronicmailaddress format group isbn issn label lineage mark nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress resumeid rightsholder schedulinginformation secondarydate secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype | ||||||||||||